在前面的分享中，我们介绍了在
AcmeGCS采用Micro-XRCE-DDS-Client中间件的方式接入ROS2网络，与PX4的MicroDDS组件采用相同方法
这种方式的优点是轻量级，对部署的平台要求低，不需要ROS2环境支持即可运行。
缺点也很明显，
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只能进行消息的订阅和发布，不能使用ROS2丰富的软件包
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Micro-XRCE-DDS是针对嵌入式环境设计，对消息包的大小也有限制，对于一般的消息订阅收发没有影响，但是点云数据就非常受限。
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必须启动Micro-XRCE-DDS-Agent节点才能接入ROS2网络
针对这样的问题，AcmeGCS对构建系统进行完善，以实现原生ROS2软件包的支持。
AcmeGCS基于QT开发，可以非常方便的使用第三方C++库，不过原本的build系统采用QT的qmake，并不兼容ROS2采用的cmake系统。
重构AcmeGCS的构建系统，以支持cmake方式构建，并引入ROS2软件包即可在AcmeGCS中原生使用ROS2了。
AcmeGCS通过Link抽象层管理不同的连接实现，ROS2作为Link层接入到AcmeGCS中，实现与应用层的隔离。
如下图所示：
