最近在给AcmeGCS添加ROS2的接口支持，使AcmeGCS可以直接与ROS2节点通信，显示控制ROS2机器人。

为了开发AcmeGCS ROS2Bridge功能研究了一下PX4的ROS2Bridge模块，与同学们分享一下PX4的ROS2桥接功能。

不知道同学们是否开始使用ROS2进行机器人应用的开发，或者使用ROS2进行PX4记载任务的开发。

ROS2在2015年发布首个测试版本，目前也已经发展了很多年，功能和稳定性都已经比较不错。最近开始全面拥抱ROS2，很多开发逐渐由ROS转到ROS2中。

PX4在2017年即开发了ROS2的bridge模块，在src/modules/micrortps_bridge路径下，它的文档可以参考

https://docs.px4.io/master/en/middleware/micrortps.html

默认的编译配置没有编译这个模块，可以使用rtps的编译对象：

# 编译px4_fmu-v4硬件
make px4_fmu-v4_rtps
# 编译sitl
make px4_sitl_rtps

编译完成后在build目录中会自动生成microRTPS_agent 和 microRTPS_client代码，microRTPS_client运行在PX4中，microRTPS_agent运行在ROS2中，用于ROS2与PX4的microRTPS_client进行Bridge通信。

不过在编译microRTPS_agent出现一个错误，

46:10: fatal error: Timesync_Publisher.h: 没有那个文件或目录

我的编译环境为：ubuntu20.04,ROS2-foxy,java-11.0.14,gradle-6.3，配置和文档中是一致的，依然有这样的错误，如果有了解的朋友能帮忙解答一下，感谢。

不过这个问题并不影响我们使用PX4的ROS2Bridge功能，microRTPS_agent是一个由PX4自动生成的ROS2 agent应用，PX4也提供了一个独立的ROS2包实现这个功能，为 px4_ros_com https://github.com/PX4/px4_ros_com。

px4_ros_com与PX4的ROS2Bridge的结构框图如图所示：

PX4使用MicroCDR进行消息的序列化，并实现microRTPS协议。

这里涉及一些在ROS2中常见的消息中间件名词，如：CDR、DDS、RTPS、XRCE-DDS等，这些在 AcmeIot-3-在嵌入式设备中运行ROS2 分享中也描述，感兴趣的可以看看，也有关于ROS2框架的描述。

PX4的这个micrortps_bridge模块只能转发指定的uORB消息到ROS2，转发msg定义在 msg/tools/urtps_bridge_topics.yaml文件中，不能自动转发所有的uORB消息。

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