在前面的分享中，我们介绍了在

嵌入式设备中运行ROS2

PX4的ROS2Bridge

ROS2、AcmeIot、PX4、AcmeGCS通过DDS互联实现实时可靠通信

这一篇我们分享一下AcmeGCS实现DDS接口，与ROS2通信的框架

AcmeGCS通过Link抽象层管理不同的连接实现，DDS/ROS2作为Link层接入到AcmeGCS中，实现与应用层的隔离。

如下图所示：

在DDS的实现上，AcmeGCS参考了micro-ROS的结构，实现AcmeGCS的DDS接口，下图为micro-ROS的结构图

与micro-ROS相同，AcmeGCS添加Micro-XRCE-DDS-Client与Micro-CDR模块作为DDS的底层实现，在DDS层上，封装了轻量级的ROS2 API in C++，方便应用层进行ROS2消息的订阅和发布。

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