在无人机与地面站的数据链路中，传统的数传链路往往距离较近，4G是进行无人机远程控制非常好的连接方式。
AT指令是4G/wifi等通信模组中使用非常广泛的通信协议。AT指令虽然很简单，不过MCU与4G模块的通信还是蛮头疼的，AT指令很多，交互繁杂，导致代码可读性很差，经常写了一段时间后再看就忘记时序了。最后代码成为祖传代码，基本不能做修改，可能稍微的修改都会导致很多时序逻辑出现问题，需要重新测试调整。
最近稍微花了一点时间重新梳理了一下，重构了AT设备框架，提高了代码的可读性可维护性。
这里分享一下软件框架，希望对大家有所帮助。
AT Server 向 AT Client 发送的数据分成两种：应答指令数据和 URC 数据。
- 应答指令数据： AT Client 发送命令之后收到的 AT Server 响应状态和信息。
- URC 数据： AT Server 主动发送给 AT Client 的数据，比如UDP/TCP接收数据，需要用户做出相应操作。
应答指令数据往往非常多，用于设置和获取模组的各种参数状态和执行功能操作，这里将at指令的封装和解析功能，封装为库，提供统一的操作接口。
在软件层的封装上，将接口封装为四层：
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APP层：用户业务层
- socket层：标准的socket接口，实现connect\send\recv等接口
- at_device：at设备驱动，提供针对4G模组的接口封装
- at_lib：at指令库，提供at指令的封装、解析支持
接口的调用时许如图所示：
完成4G模块的软件开发后，我们还不能与远程PC互联。因为4G和PC的ip是动态变化的，每次重启都会发生变化，连接的端口也可能由于路由的原因，每次连接都发生改变。
因此要实现PC与无人机的4G互联需要经过拥有公网ip和端口的云服务器互联。简单的连接关系如图所示：
这样我们就实现了PC与无人机的4G互联，AcmeGCS可以配置UDP/TCP的连接方式进行无人机连接，使用AcmeGCS即可远程控制无人机飞行，作业距离不再受到距离的限制！
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