作为最主流的开源飞控，APM/PX4的代码迭代非常之快，功能添加与框架优化一直都持续进行。
有的时候可能你有一段时间没有去看源码，发现你熟悉的部分已经发生了重大的变化，而没有参与项目开发的大多数同学都并不了解优化的目的和思路。
跟踪开源飞控的最新动态可以让我们了解最新的技术，学习更多有趣的知识。那么如何更好的跟踪开源飞控的最新研发动态，了解框架优化与代码更新的设计目的呢？
飞控源码与git
直接阅读源码是最直接的方式了，也是大多同学了解和学习开源飞控的主要方式。
不过结合一些工具可以帮助我们了解功能的优化历史和思路。主要的工具在我的 工欲善其事-1 这一篇文章中已经提到。
vscode+Gitlens插件+Git Grap插件
- Gitlens:可以定位一个文件的修改历史，甚至某一行的最近修改
- Git Graph:图形化git历史树，非常实用的工具，在团队协作时看大家的提交状态
通过文件的提交历史可以大致了解某个功能的迭代优化历史，bug的修复等等。
git历史树也是非常好的工具，通过看master分支的线性历史，可以非常直观的了解哪些功能在什么时间点合入主线。
github Pull requests
源码和git历史更多的是帮助我们了解加入了什么功能，修改了哪些地方，设计思路和目的需要自己结合源码去分析，有的时候不好理解作者的设计思路。
通过github的 Pull requests 是我们去了解一个功能合并入主线的设计目的和思路的很好的方式。
在Pull requests中功能的作者会描述合入功能的目的等一些信息，同时也会有一些开发人员的讨论过程，可以让我们了解更多的信息。
通过检索关键字，找到同学们关心的方向。
PX4每周会议议程
Pull requests帮助我们了解进入合并窗口的功能动态，那么我们如何去了解正在开发和计划开发的功能呢，项目的每周会议是一个很好的方式。
对于大多同学不用参与到具体的会议中，通过会议议程纪要即可了解会议的主要内容，也许能找到你感兴趣的话题。
PX4的每周会议议程纪要网站：
https://discuss.px4.io/c/weekly-dev-call/px4-dev-call/39
论坛
最后就是开源社区论坛了，内容很多，很丰富，也比较杂，大家感兴趣可以偶尔浏览一下，搜索自己感兴趣的部分。
https://discuss.px4.io/
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