在之前的分享中，我们主要讲了PX4的驱动和系统框架，这一篇我们讲一下PX4的控制框架。

PX4的控制系统构建还是比较复杂的，相对于APM基本线性的执行流程，PX4各个控制模块是离散的，耦合性低，导致代码比较复杂，理解比较困难。

那么如何更加清晰的去理解PX4的控制结构呢？我们可以从数据流的角度把各个控制模块连接起来，从系统的角度把握整个框架。

在前面的分享 PX4-3-uORB 我们将到了PX4的消息总线uORB，它贯穿于PX4所有模块，我们这里也按照控制模块的uORB数据流来看PX4的控制系统是如何工作的。

图表是体现关系结构最好的方式，下图绘制了PX4主要模块间控制量的传递关系：

上图包含了PX4的主要的控制流程，不需要过多的文字描述了，感兴趣的同学可以仔细阅读一下。

由于这张图片很大，不太适合手机浏览，建议使用电脑通过阅读原文访问我的个人网站，有高清大图。该图使用plantuml编辑，相对于之前介绍的 工欲善其事-4-绘制程序流程图 绘图方法，plantuml同样采样脚本方式绘图，绘制会更美观且种类样式更加丰富一些，感兴趣的同学可以自行百度一下。

如果需要图表源码的同学可以关注我的公众号，在下方留言 PX4控制数据流获取

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