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无人机编队飞行的方法有很多种，本文演示一种使用PX4+3D地面站+ROS的多机控制

PX4提供了非常好的软件仿真环境，得益于这样的仿真环境，我们可以非常方便的进行飞控、地面站和编队算法的开发，通过offboard控制模式，可以由外部进行飞行器的位置、速度等控制，使我们可以使用ROS进行多机编队控制

PX4的通信采用MAVLink协议，为了与ROS通信，我们需要使用MAVROS这个ROS软件包，进行MavLink与ROS的协议转换。

实际上我们可以仅使用ROS完成对PX4的所有控制和状态显示，比如：

• 显示飞行姿态、位置等状态数据等
• 发送控制指令，比如解锁、起飞、降落、返航、切换飞行模式等

为了更加直观的对多无人机进行状态显示与控制，开发了一个3D地面站AcmeGCS，它相比于其它地面站软件有以下特点：

• 抽象通信协议层，可以兼容多种通信协议，比如MAVLink、ROS、以及自定义协议

• 抽象设备层，可以连接多种自驾仪，比如PX4、ROS机器人、以及自定义设备

• 使用三维引擎框架，支持3D显示

• 针对多无人机显示与控制进行优化，可以方便的控制单个多个或者全部无人机

视频中演示了使用3D地面站和ROS控制9架仿真飞行器的基本功能，包括：

• 所有飞行器的一键起飞，设置飞行模式、返航、降落等
• 使用ROS进行多机编队飞行，实现一字、三角、锥形、圆形队型静态与旋转运动模式
• 3D的飞行状态显示，直观的进行编队队型显示

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